乐者，天地之声，中和之纪，人情之所不能免也。人心喜则笑，笑则乐，乐则口欲歌之，手欲鼓之，足欲舞之。歌之舞之，容发于声音，形发于动静，而入于至遭。音声动静，性术之变，尽于此矣。故人不能无乐，乐则不能无形，形则不能无道，道则不能无乱。先王恶其乱也，故制雅乐以道之，使其声足乐而不淫，使其音调和而不诡，使其曲繁省而廉均。是以感人之善恶，不使放心邪气，是先王立乐之情也。
乐，体现了天地的和谐，是中正与谐和的准则，也是人性中不可或缺的一部分。当人心情愉快时，常会表现出笑容，笑容带来快乐，快乐则引发歌唱和舞蹈，脚步也会跟着跳动。歌声和舞步将快乐通过声音和动作展现出来，这些最终归结于至道。声音、举止和情绪变化，都在这一过程中表现出来。因此，音乐对人们来说不可或缺，音乐的表现形式也必需存在。如果没有适当的引导，就不能不发生邪乱。古代君王深恶邪乱，因此创制了雅乐，以引导民众，使音乐能够恰当地表达快乐而不放纵，使音律和谐而不怪异，使曲调繁简相宜且清亮平和，从而激发人们向善之心，不让邪恶念头靠近。这正是古代君王创立雅乐的目的所在。
五帝殊时，不相沿乐，三王异世，不相袭礼；各像动德应时之变。故黄帝乐曰《云门》，颛顼曰《五茎》，喾曰《六英》，尧曰《咸池》，舜曰《箫韶》，禹曰《大夏》，汤曰《大濩》，武曰《大武》，此八乐之所以异名也。先王闻五声、播八音，非苟欲愉心娱耳，听其铿锵而已。将顺天地之体，成万物之性，协律吕之情，和阴阳之气，调八风之韵，通九歌之分。奏之环丘，则神明降；用之方泽，则幽祗升；击拊球石，则百兽率舞；乐终九成，则瑞禽翔。上能感动天地，下则移风易俗，此德音之音，雅乐之情，盛德之乐也。
五帝时代各自有不同的乐制，未曾沿用彼此的音乐；三王朝代更迭，各自的礼制亦不相沿袭。这些音乐体现了各自的功勋与德行，随着时代的发展而有所变化。例如，黄帝的乐舞名为《云门》，颛顼的乐舞名为《五茎》，帝喾的乐舞名为《六英》，尧的乐舞名为《咸池》，舜的乐舞名为《箫韶》，禹的乐舞名为《大夏》，汤的乐舞名为《大濩》，武王的乐舞名为《大武》，这八代的音乐名称各具特色。先王们创制五声，布设八音，并不仅仅是为了使身心愉悦、聆听声音的激昂。而是为了顺应天地的质态，成就万物的本性，协调音律的情感，调和阴阳的平衡，均匀八风的韵律，贯通《九歌》的功用。在祭天的圆丘上演奏，天神将会降临；在祭地的方丘上演奏，地神将会显现。敲击玉磬时，百兽会随之舞动；奏毕九成时，瑞禽会飞翔。对上可以感动天地，对下可以改变风俗，这是有德之音，雅乐之情，盛世正德的音乐。
明王既泯，风俗凌迟，雅乐残废，而溺音竞兴。故夏甲作《破斧》之歌，始为东音；殷辛作靡靡之乐，始为北声。部卫之俗好淫，故有《溱洧》、《桑中》之曲；楚越之俗好勇，则有《赴汤》、《蹈火》之歌。各咏其所好，歌其所欲，作之者哀，听之音泣。由心之所感，则形于声；声之所感，必流于心。故哀乐之心感，则焦杀啴缓之声应；濮上之音作，则淫泆邪放之志生。故延年造倾城之歌，汉武思靡嫚之色；雍门作松柏之声，齐泯愿未寒之服。荆轲入秦，宋意击筑歌于易水之上，闻者瞋目，发直穿冠；赵王迁于房陵，心怀故乡，作山水之讴，听者呜咽，泣涕流连。此皆淫泆凄怆、愤厉哀思之声，非理性和情德音之乐也。桓帝听楚琴，慷慨叹息，悲酸伤心，曰：“善哉！为琴若此，岂非乐乎？”夫乐者，声乐而心和，所以和为乐也。今则声哀而心悲，流泪而歔欷，是以悲为乐也。若以悲为乐，亦何乐之有哉！今悲思之声，施于管弦，听音者不淫则悲。淫则乱男女之辩，悲则感怨思之声，岂所谓乐哉！
随着明君的逝去，社会风俗逐渐败坏，雅乐开始衰退，淫乐却兴起。夏孔甲创作了《破斧》之歌，标志着雍和治性之乐的开端；商纣王则创作了靡靡之声，成为放纵淫乐的开端。郑、卫之地风俗放纵，因此出现了《溱洧》和《桑中》这样的乐曲；楚、越之地崇尚勇敢，因此产生了赴汤蹈火的歌声。这些音乐表达了各自的追求和愿望，作乐的人悲哀叹息，听到的人流泪哭泣。心中有所感，就会表现于音乐，音乐所蕴含的情感，必然传达于心。因此心中有或悲凉或快乐的感受，就会有或急促而衰弱、或宽绰而舒缓的声音相应而出；濮上的音调响起，邪恶和淫纵的念头随之而生。因此，李延年作的“倾城”之歌让汉武帝幻想美色；雍门乐人弹奏的“松柏”之曲使齐王想要穿御寒的衣服。荆轲在即将前往秦国时，宋意为之击筑，并在易水之滨高唱。听者瞪大眼睛，竖发冲冠。赵王被流放到房陵，心中思念故乡，而作《山木》之歌。听到的人都悲伤啜泣，泪流不止。这些淫纵、悲怆、激愤、哀伤之音，不是涵养性情、调和情感的正统音乐。汉桓帝听楚地的琴声，激动慨叹，悲痛心酸，说：“好啊！这样的弹奏，难道不是乐吗？”所谓乐，声音和乐而使内心平和，这才是真正的乐。如今声音悲凉而使内心哀痛，听到后落泪而叹息，这是把悲当作乐。如果把悲当作乐，还会有什么乐呢？
故奸声感人而逆气应之，逆气成象而淫乐兴焉，正声感人而顺气应之，顺气成象而和乐兴焉。乐不和顺，则气有蓄滞，气有蓄滞，则有悖逆诈伪之心、淫泆妄作之事。是以奸声乱色不留聪明，淫乐慝礼不接心术。使人心和而不乱者，雅乐之情也。故为诗颂以宣其志，钟鼓以节其耳，羽旄以制其目，听之者不倾，视之者不邪。耳目不倾不邪，则邪音不入，邪音不入，则情性内和，情性内和，然后乃为乐也。
如今，演奏出的幽怨之声往往传递出淫纵或悲哀的情感。淫纵之声破坏了男女之间的秩序，而悲哀之声则引发幽怨和哀伤，这难道算得上真正的乐吗？当奸邪之音侵蚀人们时，人们便会以邪逆之气回应；邪逆之气显现后，淫靡之乐便会兴起。相反，当雅正之音感动人们时，人们会以和顺之气回应；和顺之气的显现将促进和谐之乐的兴盛。若音乐不和顺，气便会郁积；气郁积则会产生悖逆、欺诈、虚伪的念头，进而导致纵情放荡和不法行为。因此，奸邪之声和迷乱之色不应停留于耳目之中，淫纵之音和不正之礼不应接近内心。使人精神愉悦而不烦乱，正是雅乐所具备的情感特质。因此以《诗经》中的《颂》来表达情志，以钟鼓、羽旄等礼乐来调节视听，听到的人不会颓废，看到的人不会邪靡。耳目所听所看不颓废、不邪靡，有害的音乐便不会入心。有害的音乐不入心，精神性情便会和顺。精神性情和顺，然后才能产生乐。